示教編程器在點(diǎn)膠機(jī)器人中的應(yīng)用

  示教編程器在點(diǎn)膠機(jī)器人中的應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)中，許多當(dāng)?shù)囟夹枨笥玫近c(diǎn)膠，比方集成電路、印刷電路板、彩色液晶屏、電子元器件（如繼電器、揚(yáng)聲器）、汽車部件等等。傳統(tǒng)的點(diǎn)膠是靠工人手藝操作的。隨著主動(dòng)化技術(shù)的迅猛發(fā)展，手藝點(diǎn)膠現(xiàn)已遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足工業(yè)上的要求。手藝點(diǎn)膠具有速度慢，精度差等缺點(diǎn)。市場(chǎng)上要求一種速度快，功率高，精度高的設(shè)備。因而就呈現(xiàn)了全自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)器人。
 
　　在科技便是第一生產(chǎn)力的今日，全自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)器人的呈現(xiàn)為點(diǎn)膠行業(yè)帶來史無前例的機(jī)會(huì)和發(fā)展。大大地提高了點(diǎn)膠的功率，降低了生產(chǎn)成本，并具有精度高，可靠性高，適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
 
　　示教編程器系統(tǒng)能夠運(yùn)用戶與點(diǎn)膠機(jī)器人簡(jiǎn)略便利地溝通，讓機(jī)器人按照用戶的想法和點(diǎn)膠的工藝要求來運(yùn)動(dòng)。它能夠簡(jiǎn)易地操控點(diǎn)膠機(jī)器人，發(fā)送各種運(yùn)動(dòng)指令，履行各種圖形的點(diǎn)膠。此外，經(jīng)過簡(jiǎn)易的改造后，這個(gè)系統(tǒng)還能夠用在點(diǎn)焊、激光切開等機(jī)器人上。
　1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
 
　　1.1 點(diǎn)膠機(jī)器人構(gòu)造
　機(jī)械部分便是一個(gè)三自由度的傳動(dòng)組織渠道。膠頭能夠經(jīng)過機(jī)械的移動(dòng)定位到空間的恣意一個(gè)（x，y，z）坐標(biāo)。運(yùn)動(dòng)操控卡實(shí)際上相當(dāng)于一個(gè)智能的電子計(jì)算機(jī)。它發(fā)脈沖給電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，使電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械運(yùn)動(dòng)。它能夠操控機(jī)械走出各種各樣的軌道，靈敏的操控運(yùn)動(dòng)速度、加速度，進(jìn)行高精度地定位。其定位精度可到達(dá)0.01mm。別的，這個(gè)卡還留有RS232接口與外界設(shè)備，比方示教盒或PC通訊。
示教盒主要由CPU、LCD顯示、鍵盤、flash可掉電存儲(chǔ)器、通訊模塊組成。
 
　　操作人員運(yùn)用鍵盤和LCD進(jìn)行人機(jī)交互。CPU把操作人員的想法變成機(jī)器指令經(jīng)過RS232通訊口發(fā)給運(yùn)動(dòng)操控卡。別的，CPU還能夠把一些操作人員設(shè)置好的圖形以文件的方法存儲(chǔ)在flash可掉電存儲(chǔ)器中。
2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
軟件運(yùn)用KeilC言語(yǔ)編寫。
 
　　鍵盤檢測(cè)挑選選用掃描方法而不是中斷方法。因?yàn)閽呙璺椒ㄊ管浖Y(jié)構(gòu)更加整潔，更容易辦理。鍵盤觸發(fā)的持續(xù)時(shí)間一般比較長(zhǎng)，至少是毫秒級(jí)的。MCU的速度是MHZ級(jí)，掃描鍵盤捉襟見肘，不需求憂慮實(shí)時(shí)響應(yīng)問題。鍵盤檢測(cè)的中斷方法雖然響應(yīng)很快，可是會(huì)導(dǎo)致軟件的結(jié)構(gòu)混亂，難以辦理，內(nèi)存操作雜亂。
 
　　軟件的中心模塊在于文件的存儲(chǔ)和編譯。
文件需求以必定格局來存儲(chǔ)。文件存儲(chǔ)并不需求用規(guī)范的Fat或Fat32等格局，因?yàn)樗⒉恍枨髱еs亂的信息。文件只需求進(jìn)行便利的讀、寫、仿制、刪除、修改等操作就能夠了。因而，挑選選用鏈表的方法存儲(chǔ)文件。別的，運(yùn)用鏈表操作功率也是很高的。
 
　　以用戶的角度看，文件中存儲(chǔ)的內(nèi)容便是一些點(diǎn)列表。比方孤立點(diǎn)，直線起點(diǎn)，直線結(jié)尾等等。這些點(diǎn)在一同就能夠組成一個(gè)完好的圖形（具體可參見第3章的介紹）。別的文件中還有一些參數(shù)，比方運(yùn)動(dòng)的速度、加速度、上抬高度等等。
 
　　文件編譯便是把存儲(chǔ)在文件中的點(diǎn)列表信息和參數(shù)轉(zhuǎn)化成運(yùn)動(dòng)指令發(fā)送給運(yùn)動(dòng)操控卡。
3 示教流程
這個(gè)跑道能夠看做是“直線+圓弧+直線+圓弧”組成。直線由2個(gè)點(diǎn)（起點(diǎn)和結(jié)尾）確定，圓弧由3個(gè)點(diǎn)（起點(diǎn)、中點(diǎn)和結(jié)尾）確定。因而只需求把這些“要害點(diǎn)”方位定下來，用戶就能夠示教出一個(gè)完好的圖形。操作者需求首要新建一個(gè)文件。然后，按示教盒的提示依次刺進(jìn)每段圖形的起點(diǎn)、中點(diǎn)和結(jié)尾
　3.2.1 文件陣列
 
　　假如要示教出一個(gè)4行，5列的矩形陣列。
首要只需求示教出一個(gè)矩形（由4條直線組成）。然后設(shè)置陣列的特色，包括陣列的行數(shù)、列數(shù)、行偏移、列偏移以及方向（先X方向仍是先Y方向）。最后運(yùn)行文件即可。
 
　　3.2.2 文件銜接
 
　　如圖六所示圖形。假如只用單個(gè)文件想把9個(gè)圓形和4個(gè)正方形示教出來，進(jìn)程會(huì)非常雜亂。可是只需運(yùn)用文件銜接功用，只需求簡(jiǎn)略地示教一個(gè)3x3的圓形陣列和一個(gè)2x2的矩形陣列，然后把他們銜接起來，就能夠了。
4 點(diǎn)膠工藝及處理方案
 
　　4.1 拐彎沖擊處理
 
　　點(diǎn)膠機(jī)器人運(yùn)動(dòng)拐彎的當(dāng)?shù)兀ū确?條相鄰直線的角落處），一般情況，為了避免堆膠，一般需求先急停，再忽然加速履行下一段曲線。可是這個(gè)進(jìn)程會(huì)導(dǎo)致強(qiáng)烈的機(jī)械沖擊。
 
　　為了戰(zhàn)勝機(jī)械沖擊，在圖形拐彎處選用了速度前瞻技術(shù)。經(jīng)過提早預(yù)判軌道來處理拐彎的速度和加速度。使點(diǎn)膠機(jī)在拐彎的當(dāng)?shù)鼗瑵?rùn)拐彎，有效的避免了機(jī)械沖擊。這個(gè)進(jìn)程便是接連插補(bǔ)進(jìn)程。拐彎的的接連性能夠經(jīng)過設(shè)置拐彎加速度來操控。
4.2 開膠延時(shí)和提早關(guān)膠
 
　　出膠操控器是用IO信號(hào)來操控是否要出膠。不管是開膠仍是關(guān)膠，它都有一個(gè)固定的延時(shí)。開端加工一個(gè)圖形的時(shí)分，先開膠頭，然后需求延時(shí)一段“開膠延時(shí)”后再開端加工。
 
　　一個(gè)圖形加工完了后，常常需求關(guān)膠。此刻操控卡就會(huì)給出膠操控器發(fā)送一個(gè)關(guān)膠信號(hào)。此刻雖然圖形走完了，可是過一段時(shí)間膠水才會(huì)徹底停掉。此刻就會(huì)導(dǎo)致圖形結(jié)束出堆膠。為了避免這種現(xiàn)象，就需求提早關(guān)膠。提早關(guān)膠實(shí)際上是選用方位比較輸出技術(shù)做到的。也便是說經(jīng)過提早預(yù)判關(guān)膠的方位來完成在某處提早關(guān)膠。
 
4.3 起點(diǎn)校對(duì)
 
　　圖形的形狀在編程的時(shí)分就現(xiàn)已固定下來了，可是圖形的整體相對(duì)方位還沒有定下來。被點(diǎn)膠的工件是放置在加工渠道上的。因?yàn)檠b置差錯(cuò)，肯定不可能每次都放置在同一個(gè)當(dāng)?shù)亍Ｒ蚨窘毯杏斜匾衅瘘c(diǎn)校對(duì)的功用。在每次加工前從頭校對(duì)一下起點(diǎn)，使工件和膠頭的軌道吻合。
　4.4 其他工藝和特色
 
　　多種根本圖形：孤立點(diǎn)、直線、折線、圓弧、整圓、半橢圓、整橢圓。
 
　　3維空間圖形接連插補(bǔ)：可完成三維圖形接連插補(bǔ)軌道運(yùn)動(dòng)。
 
　　渠道適應(yīng)性：小到幾毫米，大到幾十米的渠道均可直接運(yùn)用。
 
　　復(fù)位從頭定位坐標(biāo)系：在故障時(shí)或差錯(cuò)累積到必定程度時(shí)，經(jīng)過簡(jiǎn)略的機(jī)械復(fù)位能夠從頭定位到以前的坐標(biāo)系。定位精度0.01mm。
 
　　循環(huán)加工：完成同一個(gè)圖形主動(dòng)重復(fù)加工。能夠設(shè)置循環(huán)加工次數(shù)和循環(huán)加工時(shí)間距離。
 
　　急停：使驅(qū)動(dòng)器斷電當(dāng)即停止機(jī)械運(yùn)動(dòng)。
 
　　分步加工功用：可加工完一段圖形后主動(dòng)暫停，按鍵后繼續(xù)加工下一段圖形。
 
　　加工中可刺進(jìn)吹氣點(diǎn)：吹氣點(diǎn)會(huì)給吹氣設(shè)備一個(gè)IO信號(hào)，把粘滯的膠水拉絲吹斷。
 
　　流水線接口：使點(diǎn)膠機(jī)可裝配在流水線上與流水線合作操作加工。
 
　　多IO操控：一起操控多個(gè)膠頭，使它們分別完成不同的功用。
 
激光、點(diǎn)焊同類設(shè)備通用性：把出膠操控器換成激光頭或焊頭，進(jìn)行簡(jiǎn)略改動(dòng)即可。
 
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